로봇이 실내 바닥 미장하는 시대…최적 작업 경로 ‘알아서’ 판단

[산업일보]
건축물 내부 바닥 미장을 자동화하는 로봇이 개발되고 있다. 자율주행으로 최적의 경로를 찾아 작업하면서 건축 현장의 생산성을 끌어올릴 전망이다.

인하대학교는 24일부터 26일까지 서울 코엑스(COEX)에서 개최한 ‘2026 국토교통기술대전’에 참가해 국토교통부 국책과제로 개발 중인 건축물 실내 바닥 미장 로봇을 선보였다.

로봇은 건축물 3D 모델링 플랫폼인 BIM(빌딩정보모델링) 모델에서 실내 지도 정보를 전달받아 최적의 작업 순서와 주행 경로를 스스로 계획하고 수행한다. 작업은 공간의 중심부를 대상으로, 후진하는 방식으로 진행된다.

센서를 통해 이미 작업 된 면과 새로 작업하는 면의 경계선(Trowel Mark)을 실시간으로 감지하고, 로봇암에 장착된 미장 도구의 높낮이를 미세하게 조정해 이전 작업 면을 훼손하지 않는 정교한 제어 기술이 탑재됐다.

특히 아직 굳지 않은 모르타르 위를 주행할 때 발생하는 표면 훼손을 최소화하기 위해 해변용 로봇에 쓰이는 벌룬 타입 바퀴를 채택했다.

인하대 관계자는 “콘크리트 구조체 표면의 평탄도를 다듬는 로봇이 존재하지만, 인테리어 시공 직전 단계에서 요구하는 표면 마감 품질을 확보하기 어려웠다”라며 “인간 작업자보다 30% 향상된 생산성으로 아파트 1개 세대의 미장 작업을 20분 안에 완료하는 것을 목표로 개발 중”이라고 설명했다.

이어 “공간 중앙부는 로봇이 빠르게 작업하고, 벽면에 맞닿은 부분처럼 세밀한 구역은 작업자가 마무리하는 ‘인간-로봇 협업 모델’을 구상하고 있다”라고 덧붙였다.

그는 “5개년 과제로 현재 마지막 해 연구를 진행하고 있지만, 실제 현장 운용이 가능한 로봇 개발에 5년은 짧은 기간”이라며 “과제 종료 이후에도 추가 펀딩을 받아 현장 투입이 가능한 수준까지 기술 고도화를 이어가려 한다”라고 밝혔다.

그러면서 “지하주차장·대형 공장 바닥 등 다양한 영역으로의 적용 확대도 고려하고 있다”라고 전했다.